1、调节器控制方式
调节器配合自动控制系统的工作，单回路PID控制器设有手动MAN、自动AUTO和跟踪TR工作方式，外给定调节器设有手动MAN、自动AUTO、串级CAS和跟踪TR四种工作方式，并配有相应工作方式按键，可以在不同方式之间进行无扰切换。

手动方式下，PID单元停止运算，操作员通过按控制器面板上输出值增减按钮改变控制输出值；自动方式下，以操作员设定的内给定为给定值，PID按设定好的控制规律进行偏差控制运算，内给定值可通过控制器面板上设定值增减按钮来改变；串级方式下，以来自主回路或其他运算模块的外给定值做给定值进行P1D运算；如果串级输入端没有输入信号，则不能切换到串级方式；跟踪方式下，PID单元停止运算，其值随被跟踪量变化。

2、无扰切换
正常运行时，系统一般处于自动状态。而在调试阶段或设备出现故障时，系统将自动处于手动状态。由于采用了积分调节规律，当系统处于手动调节状态时，调节器输出值不确定。因此，自/手动控制方式相互切换时，由于不同方式输出值不等，这时如不作任何处置就进行切换会对调节对象造成很大的扰动，可导致执行机构大幅度的变化，破坏系统原有的平衡状态，直至失稳，甚至无法维持正常的生产过程。此外，在控制系统多种控制模式的相 互变更之间，以及串级反馈系统内/外反馈回路的切除与投入之间，也会有此情况。

因此，在自动与手动方式相互切换过程中，应做到无扰切换。即在切换的瞬间，应当保持调节器的输出不变，这样使执行器的位置不会在切换过程中突然变化，就不会对生产过程引入附加的扰动，这称为无扰动切换。

3、跟踪
要实现无扰切换，PID调节器应有跟踪措施。即自动运行时，手动值跟踪PID输出，达到自动切换到手动时无扰动当手动运行时，SP给定值跟踪PV测量值，所以PID运算输出增量为0，当从手动切换到自动的时候能实现无扰动切换。

在由模拟的PID调节器构成的控制系统中均设计有自动跟踪回路，以便在系统切换的瞬间，执行机构不发生变化。这类由硬件实现的自动跟踪线路随被控系统复杂程度的增加而更加复杂，不利于工程实现，茌至还难以实现全方位的跟踪，阻碍了PID功能的充分发挥。数字调节器出现后，微处理技术与人工智能相结合，使PID调节器向参数自整定、自校正的智能化方向发展。在智能调节器中，可通过软件的方法来方便地实现PID功能，以及解决正/反作用问题、积分饱和问题、限位问题和手动/自动无扰切换问题。

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