现代工业控制系统的架构早已网络化，随着工业控制系统性能的提升，网络化需求也在不断演进，其主要特征表现为：各类控制系统的网络互连与互操作；控制器或控制站与远程I/O的通信连接；现场总线应用的日趋广泛；与管理信息系统的数据集成。因此，建立不同控制系统之间的通信，已成为自动化工程实施中的常态化需求，而MODBUS则是最为常用的通信方式之一。
MODBUS通信协议
1、MODBUS协议简介
MODBUS通信协议是Modicon公司1979年提出的一种报文传输协议，它在工业控制领域中得到了广泛的应用，已成为一种事实上的工业标准。不同厂商生产的控制设备通过MODBUS协议可以进行数据传输，实现集中监控。许多工控产品，例如：DCS，PLC，变频器，人机界面和自动化仪表等，大都支持MODBUS协议。MODBUS网络体系结构如图1所示。
图1 MODBUS网络体系结构示意
MODBUS通信协议包括3类、4个子协议，分别是：
①基于串行链路的MODBUS RTU与MODBUS ASCII通信协议。
②基于TCP/IP网络的MODBUS TCP通信协议。
③基于令牌环网的MODBUS Plus通信协议。事实上，MODBUS协议只定义了OSI模型的第2和7层，即：应用层和数据链路层。它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户机/服务器通信，并将串行链路上的协议标准化，以便在1个主站和1个或多个从站之间交换MODBUS请求。
④MODBUS应用层报文传输协议。提供了连接于总线或网络的设备之间的客户机/服务器通信。
⑤MODBUS串行链路协议。提供了连接于串行链路的设备之间的主/从通信，在MODBUS串行链路上，客户机的功能由主节点提供，而服务器功能由从节点实现。
对于不同类型的MODBUS协议，其应用层基本相同，但其他层各不相同。MODBUS RTU与MODBUS ASCII通信协议只有OSI模型的第1，2和7层，各层使用的协议分别为：物理层采用RS485或RS232协议；数据链路层采用MODBUS串行链路协议；应用层采用MODBUS应用层报文传输协议。MODBUS TCP通信协议拥有OSI模型的第1，2，3，4和7层，各层使用的协议分别为：物理层采用以太网物理层协议；数据链路层采用以太网IEEE802.3协议；网络层采用IP协议；运输层采用TCP协议；应用层采用MODBUS应用层报文传输协议。
2、MODBUS协议描述
通用MODBUS帧的结构如图2所示。MODBUS协议定义了1个与基础通信层无关的简单协议数据单元(PDU)，特定总线或网络上的MODBUS协议映射可以引入一些附加域，从而构成应用数据单元(ADU)。
图2 通用MODBUS帧结构示意
MODBUS是1个请求/应答协议，并且提供功能码规定的服务。MODBUS功能码是MODBUS请求/应答PDU的关键元素。有三类MODBUS功能码，分别是：公共功能码、用户定义功能码和保留功能码，其取值为1-127的十进制整数。常用公共功能码定义见表1所列。
表1 常用公共功能码定义
①公共功能码是由MODBUS组织确认的、被确切定义的、唯一的功能码，包含已被定义的公共功能码和保留给未来使用的功能码。
②用户定义功能码。MODBUS分配有2个用户定义功能码的区域，即：65-72和100-110的十进制数。用户可以自行选择和实现的1个功能码，但不能保证被选功能码的使用是唯一的。
③保留功能码。某些公司在传统产品上现行使用的功能码，不作为公共使用。
对于MODBUS的4种通信子协议而言，MODBUS Plus仅用于Modicon公司的PLC中，MODBUS ASCII用于串行通信链路不稳定的情况下，而MODBUS RTU与MODBUS TCP则是最为常用的子协议。MODBUS通信协议是一种公开的协议，这也是它得到广泛应用的原因之一。目前，MODBUS通信协议已有国家标准(GB/T 19582—2008)，而MODBUSTCP通信子协议，已被发布为国际标准(IEC 61158)。
MODBUS通信的实施
1、基于工程角度的协议理解
尽管MODBUS通信协议是公开的，但由于协议的描述主要是面向产品研发人员，故内容繁多、术语深奥，非通信专业出身的控制工程师很难理解。因此，基于工程角度的协议理解至关重要，也非常实用。
①功能码的有限性
功能码具有唯一性，选定了功能码就意味着确定了要执行的操作及数据对象。例如：功能码02，就是对离散变量输入(DI)的存储区进行读操作。
现行的公共功能码共21个，但常用的功能码只有8个(参见表1)，大多数工业控制系统只支持有限的功能码。例如：Siemens S7-200 PLC支持表1中的全部8种功能码；国核自仪系统工程有限公司的NuCON-P DCS支持01，02，03，04，15和16共6种功能码；而UPS一般只支持02和04两种功能码。极端情况下，有些工业控制系统只支持03和06两种功能码，但只要有布尔量的打包指令，仍可以实现2个控制系统之间的双向MODBUS通信。
②MODBUS通信的可读化
MODBUS通信帧比较抽象，还要指定数据读/写的地址，直接使用比较困难。为解决该问题，工业控制系统都提供了相应的MODBUS通信指令，以支持MODBUS通信的可读化。MODBUS通信指令形态各异，但核心功能只有两点：
a)以可读的形态提供给编程者，定义地址、功能、数据类型、传输速率、差错校验方式等通信要素。
b)根据控制系统自身的指令体系，给出数据读/写的内存地址。实质上，MODBUS通信指令建立了一种映射，提供了标准MODBUS通信帧与控制系统自身的指令体系以及内存地址之间的对应关系。
③不违反MODBUS通信协议的个性化约束
在不违反MODBUS通信协议的前提下，一些工业控制系统规定了自己的通信个性化约束。例如：只有在支持01功能码的情况下，才能使用05功能码，在实施过程中，有必要了解该类个性化约束。
④功能码数制导致的二义性
功能码具有唯一性，但它允许使用十进制或十六进制来表示，在应用中有时会产生二义性。因此，当通信双方论及功能码时，要说明使用何种数制来表征功能码，以避免误导，造成交流困难。
2、通信介质与通信设备的选择
MODBUS RTU和MODBUS ASCII的物理层主要采用RS485协议，通信介质为有屏蔽的两芯双绞线，也支持光纤连接。MODBUS TCP的底层协议为以太网协议，通信介质为无屏蔽的八芯双绞线，也支持光纤连接。
MODBUS的通信设备主要有以下3类：
①RS485集线器
RS485集线器又称485HUB，是支持RS485物理层协议的通信设备，使用它可以构成MODBUS RTU，MODBUS ASCⅡ或Profibus-DP通信网络。RS485集线器的基本结构：设备侧多个RS485端口，监控侧1个RS485/RS232端口进行信号的转发，无协议转换功能。RS485集线器的核心功能是：将设备侧MODBUS从站的手牵手连接方式变换成星型连接方式，方便布线，并提高了通信链路的可靠性。
②串口服务器
串口服务器是一侧支持RS485物理层协议、另一侧支持以太网协议的通信设备，使用它可以将串口通信设备方便地接入TCP/IP网络，实现数据的双向透明传输，进而构成长距离的MODBUS RTU，MODBUS ASCⅡ或Profibus-DP通信网络。串口服务器的基本结构：设备侧多个RS485端口，监控侧1个以太网端口，内置CPU、实时操作系统、支持RS485和TCP/IP协议。串口服务器的核心功能是：将设备侧485从站的手牵手连接方式变换成星型连接方式，方便布线，并提高通信链路的可靠性；将485总线的数据帧和TCP/IP网络的数据报文进行双向转换，借助TCP/IP网络进行数据传输，构成长距离的485总线，实现MODBUS RTU，MODBUS ASCⅡ或Profibus-DP的远程通信。特别地，当设置成Real COM模式时，可以将监控计算机侧的以太网口仿真成虚拟串口，建立虚拟串口对现场串口设备的透明映射。
③MODBUS通信网关
MODBUS通信网关是一侧支持MODBUS RTU或MODBUS ASCⅡ协议，另一侧支持以太网协议的通信设备，使用它可以将MODBUS串口通信设备方便地接入TCP/IP网络，实现数据的双向透明传输。MODBUS通信网关的基本结构：设备侧多个RS485端口，监控侧1个以太网端口，内置CPU、实时操作系统、支持MODBUS RTU/ASCⅡ和MODBUS TCP协议。MODBUS通信网关的核心功能是：将设备侧MODBUS从站的手牵手连接方式变换成星型连接方式，方便布线，并提高通信链路的可靠性；完成MODBUS RTU/ASCⅡ和MODBUS TCP之间的协议转换；当MODBUS通信网关设置为MODBUS TCP服务器时，可以支持多达16个MODBUS TCP客户端的连接。
在建立MODBUS通信时，通信设备的选择需要综合考虑布线方式、通信距离、监控侧应用程序的接口方式以及设备成本等因素。例如：如果监控侧应用程序只提供了MODBUS RTU接口，就应当选择串口服务器作为通信设备。
3、MODBUS的调试工具
Modscan32是一款第三方的MODBUS调试软件，它免安装、已汉化、小巧(2.2M)、运行在Windous环境下，可以将个人电脑模拟成MODBUS主站，使用MODBUS RTU或MODBUS ASCII协议，与MODBUS从站通信。该调试软件的主要功能是：排除故障，可以直接检验通信链路的连接和MODBUS从站侧的状态；核对数据，可以直观地观察一段连续的寄存器地址，检查核对数据点；确定配置，调试无误后直接将配置参数转移到工业控制系统里。
MODBUS应用实例
在某垃圾发电项目中，需要建立国核自仪系统工程有限公司的NuCON-P DCS(主站)与Siemens公司的S7-200PLC(从站)之间的双向MODBUS通信，这属于异构控制系统的通信问题，需要在不同的控制平台里分别进行配置和测试。MODBUS通信方式如图3所示。
图3 MODBUS通信方式示意
在该实例中，用于旋转喷雾器控制的从站为S-200 CPU224XP，双RS485端口，采用自由端口通信协议，支持MODBUS通信；主站为NuCON-P配置的MODBUS通信卡，4通道，它与旋转喷雾器PLC之间的通信独占1个通道。尽管DCS与PLC两侧的通信组态和通信指令形式上大相径庭，但本质上是一致的，基本包括以下几个部分：
①通信参数。从站侧：从站地址26，波特率9600bit/s，奇偶校验方式(偶校验)等；主站侧：9600bit/s，奇偶校验方式(偶校验)等。
②操作参数。主站侧：隐含给出功能码，本例中：“只读：3区”意味着使用功能码04。
③存储地址。从站侧：给出寄存器区起始地址(间接寻址方式&VB1000)；主站侧：给出寄存器区间(00000-00015)、寄存器数量(16)和映像区位置(AI：155-170)。
④辅助参数。主要在从站侧：模式选择参数、限值参数、执行标志、完成标志、错误代码等。
结束语
建立异构控制系统之间的MODBUS通信是自动化工程中常见的案例，也是技术难点之一。因此，操作工程师不仅要对MODBUS通信协议的基本原理有较深理解，还要熟悉通信两端控制系统的硬件结构与指令系统，这些经验均需要在实践中不断积累与提升。
作者：黄达(国核自仪系统工程有限公司)
相关阅读
RS485和MODBUS的区别与联系
谈谈MODBUS协议数据模型和地址模型
