PID参数整定研究既需要理论基础，又需要工程的视角和经验。这件事情其实非常复杂。以前没有讲清楚可能是因为有人清楚但是没有讲，也可能是讲了但是工业界不了解，更可能是同时具备理论与实践，并关注PID参数整定的人很少。
通过PID能力和Lambda整定的频域分析和ZN整定方法的比较，大家对Lambda整定方法又有了新的认识。如果一个整定方法只给出经验公式，不做理论的分析，这个整定方法，学术界不理解，整定方法的适用边界，也不清晰。只讲自己的算法或方法如何如何好，不做理论分析基本上没有意义！
例如ZN整定方法虽然长期流行，并一直被认为其追求的是：最强抗扰的1/4衰减振动，但是实际上大纯滞后被控对象时，ZN整定方法提供的比例作用和积分作用都太弱了，根本实现不了衰减振荡。而且ZN整定方法中，闭环方法和开环方法的内在联系从来没有人提及。历史虽有历史的条件限制，但事情本身就是事情本身，在本质的路上，对就是对，错就是错，合理就是合理，不合理就是不合理。不能因为它在历史上有作用贡献或者受限历史条件，错的就要说成对的，或者企图去掩盖。对错是对错，理解归理解。
但是给工程师讲传递函数和频域分析，由于需要更多的基础，往往不得人心。虽然每多一个公式读者会少一半，在文章《详解Lambda整定方法推导》还是有50多个公式。虽然讲传递函数和频域分析有助于睡眠，理解起来的确有难度。
为了方便非自动化专业的读者理解，《PID参数整定与复杂控制》正文中的公式很简单、而且都是容易理解的微积分形式。即使有专业概念例如自衡与积分、时间常数与纯滞后也尽量用图形的方式介绍给读者。这都是为了降低知识难度，便于读者理解。即使如此，责任编辑傅老师也说自己不懂这个专业。虽然作者感觉难度已经很低了，但是一定有人认识每一个字，但是还是不知道书里在说什么。即使是Lambda工程整定，把PID参数整定的难度从登天降低到登山，但是自己不能知行合一、学以致用，不去花点时间研究，提高自己的认知水平和思维方式，恐怕还是会入宝山而空归。书里也有作者很多经验和知识点，结合具体工作会体会更深。“书读百遍，其义自见”。把知识内化成自己的能力，不仅仅需要学习还需要实践和输出。
把Lambda工程整定方法，不仅理论和原理研究清楚，也要用工程师语言表述清楚，否则工业界很难接受，这也是基于响应曲线完成辨识和整定公式化的初衷。我在尽量的简化方法、降低难度，但是还是那就话，如果这么简单，早就解决了。
做项目一般都包括知识转移，也包括的PID参数整定。有人问：“如何保证效果”。简化方法、降低难度，知无不言、倾囊相授的决心也有，宣传推广PID整定科学理念，大家也在努力。但是实际情况是很多时候“教有所得，考无所成”，通过“正确的做事”来“做正确的事”，你的理解和能力都有了很大的进步，但是“把事做正确”不仅仅需要自身的努力，也需要大家的努力。“知易行难”和“知难行易”同时存在，知道知识容易，但是解决问题并不容易；理解工艺本质需求难，但是理解后控制方案往往很容易。
解决问题需要决心和勇气，还需要知识和经验。“道阻其长，行则将至；行而不辍，未来可期。”还是希望更多的人能关注装置的操作和报警，更多的人通过PID参数整定和复杂控制，解决装置的过程控制问题，更多的人多做对提高自动化水平有意义的事情！
